API 文档

GetName() string

描述

获取包名字，这个包名是全局唯一的。

输入

• 无

输出

• 类型：string
• 返回：名字

GetID() int

描述

获取包ID，这个ID是分配给各个包的，同一个包可能有多个实例，它们每个都被分配了自己的ID。

输入

• 无

输出

• 类型：int
• 返回：ID

GetFunctions() []string

描述

获取支持的函数列表。

输入

• 无

输出

• 类型：[]string
• 返回：支持的函数列表，也就是一系列的函数名。

GetFunctionsArgsTypes(methodName string) []string

描述

获取函数传入参数类型

输入

• 函数名

输出

• 类型：字符串数组

GetFunctionReturnTypes(methodName string) []string

描述

获取函数返回值类型

输入

• 函数名

输出

• 类型：字符串数组

GetInfo(key string) string

描述

根据提供的键获取其他信息。

输入

• key（类型：string）：信息的键

输出

• 类型：string
• 返回：与提供的键对应的值

Execute(method string, args []uintptr) ([]uintptr, error)

暂不确定

描述

执行函数。

输入

• method（类型：string）：方法名
• args（类型：[]uintptr）：参数

输出

• 类型：[]uintptr
• 返回：执行结果

错误处理

• 如果执行过程中发生错误，将返回一个包含错误消息的错误对象。

关于bin包在机器人架构层面要实现的功能

• bin包实现的功能：bin包实现的是对现成软件包的加载，释放和调用。实际上就是对预设的函数的加载，释放和调用。
• 对于机器人而言，机器人的任务流程实际上是在"一定情况下做一定的事"，这个一定情况指的是机器人的传感器输入的状态， 自身记录的状态，或者别的判断条件，总的来说，就是机器人提供的API的返回值。 做一定的事情则是按照一定顺序来调用机器人的API，使得机器人有相应的动作，而这些是由软件包实现的。
• 在中层，通过协程来循环调用每个没有阻塞的“任务包”，这些“任务包”实际上是软件包和软件包描述这两个部分的集合。 软件包描述描述了软件包调用需要的入参类型和可以调用的方法，以及软件包的其他信息。 另外，注意到，软件包也属于机器人API的一部分，但是软件包通过组来进行了调用域上的划分。软件包可以通过中层的bin管理器来 获取同一组内其他软件包的信息，并进行调用。

关于一个典型的bin包调用过程

1. 将变量转为uintptr数组，并且初始化传出返回值的指针数组。
2. 在中层调用指定的函数，此时bin管理器会搜索并将参数传入相应函数，函数由包+函数名进行标记。
3. bin包执行完毕，中层获得结果。

// 初始化返回值数组
    re := make([]uintptr, 1)
	var str = ""
	println(&str)
	re[0] = (uintptr)(unsafe.Pointer(&str))
	
// 初始化传入参数
	args := make([]uintptr, 1)
	a := "helloworld"
	args[0] = uintptr(unsafe.Pointer(&a))

关于bin包附属描述信息

bin包有一个同名，相同目录下的json文件作为其文件描述。 一个典型的json文件是这样的。

{
"Name":"",
"#Name":"全局唯一的名",
"Functions":["func0",""],
"#Functions":"支持的函数的函数名",
"FunctionsArgsTypes":{
"func0":["",""],
}
"#FunctionsArgsTypes":"函数的入参类型 函数名-入参类型表",
"FunctionsReturnTypes":{
"func0":["",""],
}
"#FunctionsArgsTypes":"函数的返回值类型表 函数名-返回值类型表",
}
"Info":{
    "item0":"",
}
"#Info":"其他信息"